北京易控智驾科技有限公司成立于2018年5月，是一家专注于矿用车无人驾驶技术的高新技术企业，公司已经形成了“5G网络 无人驾驶技术 露天采矿工艺 土方剥离工程”四位一体的矿用无人驾驶运输运营落地应用体系。
01 易控智驾矿用无人驾驶系统介绍
根据矿山运输作业的特点和无人驾驶系统的作业组织模型，易控智驾矿用无人驾驶系统，包括运营监控平台、无人驾驶单车智能系统、LTE-V2X通信系统、矿车定制设计四大部分。
1.1 易控智驾无人驾驶运营监控平台
图1：易控智驾无人驾驶运营监控平台
露天矿采区作业范围广、地点移动变化大、设备状态变化快，调度难度也大。采用传统对讲和跑现场的人工调度方式很难及时、全面、准确掌握现场作业条件的变化。人工调度模式下无法实现对采矿作业人员和设备的实时监督，管理难度大、成本高。系统调度和平台调度成为必然。
易控智驾生产监控平台是实现作业管理与监控的主体，是矿山运输无人驾驶的综合调度指挥系统，相当于中枢和大脑。在硬件配置上，平台由中央显示屏、数据库服务器、地面控制服务器、地面控制客户端、紧急停车按钮箱、远程操纵台、停车场操作终端、地面差分 GPS 基站、路侧摄像头等设备组成。
生产监控平台提供运输作业所需的矿山数字地图，对运输车辆的运行路径进行规划，在作业过程中获取车辆信息，采集设备状态，自动维护作业进度信息，为用户提供清晰、直观的矿区综合信息和人工干预控制接口，为车辆提供自动作业调度及主动防撞指令。平台功能围绕综合显示与智能调度，以安全、高效、自动化为目标，主要包括数字地图、路径规划、作业调度、运行监控、数据记录等。
1.2 易控智驾无人驾驶单车智能系统
图2：易控智驾无人驾驶车辆
易控智驾无人驾驶单车智能系统搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，融合现代通信与网络技术，实现车内网、车外网、车际网的无缝链接，具备信息共享、复杂环境感知、智能化决策、自动化协同等控制功能，与智慧矿山和辅助设施实现矿山智能运输。
图3：无人驾驶系统图，图片来源：网络
无人驾驶单车智能系统包括环境感知、决策规划和车辆控制三大板块。
环境感知系统通过十余种高科技传感器获取实时、准确的自身状态及全方位行驶环境信息，同时需要利用传感器融合技术将多种传感器获取的信息组合起来，从而对环境准确理解。
决策规划系统包括决策和规划两个方面，决策系统定义各部分间的相互关系和功能分配，决定车辆的安全行使模式；规划系统用以生成安全、实时的无碰撞轨迹。
车辆控制系统用以实现车辆的纵向车距、车速控制和横向车辆位置控制等，是车辆智能化的最终执行机构。
1.3 易控智驾LTE-V2X通信系统
LTE-V2X 方面，易控智驾已形成可运营的完整网络体系，能够在高频段、高车流量的环境下提供可靠的通信能力，并且在大容量、低时延、抗干扰性以及可管理性等方面更为成熟。
1.4 易控智驾智能矿车定制设计
矿车定制设计方面，易控智驾依托同力重工，自主开发了TLI系列线控化智能车型，优化了自动驾驶硬件配置前装匹配及通信协议匹配。
02 易控智驾矿用无人驾驶信息化模型
易控智驾矿用无人驾驶系统根据现有露天矿信息化管理层级设计了 5个层次：集团决策层、经营管理层、 生产执行层，控制层，车辆作业层。
图4：易控智驾无人驾驶信息化图
03 易控智驾无人驾驶系统客户价值
3.1 提高生产安全性：响应国家以人为本的战略价值观，构建露天煤矿土石方/原煤运输矿卡无人驾驶作业集群，最大程度地减少工程现场作业人员数量，最高程度地提升人员的安全水平。
3.2 有效降低生产成本：无人驾驶系统替代驾驶员，可以节省驾驶员人工成本，同时可以节省后勤成本、降低燃油消耗、降低轮胎等易损易耗部件损耗。
3.3 有效提高生产效率：采用无人驾驶系统将各矿用工程车信息互联，可实现整个作业区域内车辆的集群调度，可有效提高车辆的利用率和作业效率。同时可有效提高维护效率，降低矿车故障率。
3.4 实现柔性产能配置：采用无人驾驶系统后，矿山企业将根据市场需求，灵活调整产能，有效解决产能高峰期驾驶员招聘和新驾驶员培训周期长，产能低谷期负担重和裁员等问题。
3.5 形成集中控制：无人驾驶系统与先进、智能的生产设备结合，可建设智能一体化集中监控平台和生产执行系统，对汽车运输、协同生产、应急处理等生产过程进行全面监测和集中控制。
3.6 科学高效管理：将露天矿方统建系统和无人驾驶自建系统有机融合，可优化业务管理流程，提高各级管理、业务人员工作效率，减少岗位人员投入，提升矿业公司、露天煤矿整体生产经营管理和决策水平。
3.7 智能决策分析：利用数据分析和决策支持平台构建各类分析模型，优化剥离、采装、运输和地面生产过程，提高资源利用率，实现节能减排、绿色开采。
3.8 安全可靠支撑：充分利用北斗定位技术、LTE/5G无线通信、云计算、大数据、虚拟化、物联网等多种技术，打造安全、可靠的无人驾驶基础设施环境，全面支撑露天矿安全生产和经营管理。
3.9 全局可视化：充分利用现代技术手段，通过5G网络传输，有效对无人驾驶工程现场进行可视化实时视频展示，运输运营、设备现状、数据报表、动态曲线实时可视化显示，实时科学掌控全局。
北京易控智驾科技有限公司
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